花几百块自己攒一只桌面机器宠物

花几百块自己攒一只桌面机器宠物

上次在B站刷到一只巴掌大的小机器狗在桌上走路，胸口小屏幕还显示着委屈的表情，当时就觉得这玩意也太可爱了。翻了翻评论区找到开源仓库，发现成本只要50到60美刀，有台3D打印机加 basic 焊接手艺就能自己搞一只出来。这个项目叫 Sesame Robot，四条腿每条两个舵机，八个自由度，走路跳舞挥手趴下这些动作都预置好了。

脸上的戏比你想的多

胸口嵌了一块128乘64的 OLED 屏幕，能显示各种表情，而且会跟着动作同步变化。高兴的时候眯眼笑、委屈的时候耷拉着脸、困惑的时候冒问号，这些小细节做得挺到位。要是再接个语音助手上去，它”说话”的时候还能对口型，桌面摆件瞬间就有了灵魂。自带 WiFi，手机连上就能当遥控器用，还提供了 JSON 格式的 RESTful API，用 Python 或 JS 做二次开发很方便。

配套工具出乎意料地齐全

最让我意外的是它有三个配套工具。Sesame Studio 是个可视化动画编辑器，拖拖拽拽就能设计新动作，自动生成 C++ 代码。Sesame Simulator 是网页端的3D物理仿真，不用真机就能测试步态算法，这个对调试来说太有用了。还有个 Python 写的语音控制客户端，喊一嗓子就能让它动起来。全身结构为 PLA 材料优化过，支撑很少，打印完照着指南拧螺丝焊线就行。

动手之前想清楚

核心零件就几样：Lolin S2 Mini 主控板或普通 ESP32、8个 MG90 舵机、5V 3A 供电。打印大概十几个小时能打完所有零件，然后对着 Build Guide 组装接线。固件用 Arduino IDE 编译上传，填好 WiFi 信息就行。不过说实话焊接这关对纯新手来说还是有点门槛的，舵机线又多又细，手抖的话容易虚焊。电路板有现成的 Distro 版本可以买，怕焊接的直接买那个省事一些。

下载链接：https://pan.quark.cn/s/93da5f5f13a8

GitHub 项目地址：https://github.com/dorianborian/sesame-robot